Программа 2

‘Микроконтроллер 2

b4 = 150 ‘Установка среднего положения сервомотора

start:

peek 6, b1 ‘Чтение данных микроконтроллера 1

let b0 = b1 & 7 ‘Маскирование кроме первых трех битов

if b0 = 0 then slp ‘Время спячки

if b0 = 1 then rt ‘Поворот направо

if b0 = 2 then lt ‘Поворот налево

if b0 = 3 then fw ‘Движение прямо

if b0 = 4 then avoid ‘Режим избегания

goto start

slp:

low 4: low 5 ‘Выключить двигатель

pulsout 3, b4 ‘Запустить сервомотор

pause 18 ‘Задержка включения сервомотора

goto start ‘Чтение данных микроконтроллера 1

rt: ‘Поворот направо

high 4: low 5 ‘Движение вперед

if b4 > 200 then rt1: ‘Поворот направо максимален

b4 = b4 + 1 ‘Нет

rt1: ‘Да

pulsout 3, b4 ‘Поворот сервомотора

pause 18 ‘Задержка ( 55 Гц)

goto start ‘Чтение данных микроконтроллера 1

lt: ‘Поворот налево

high 4: low 5 ‘Движение вперед

if b4 < 100 then lt1: ‘Поворот налево максимален

b4 = b4 – 1 ‘Нет

lt1: ‘Да

pulsout 3, b4 ‘Поворот сервомотора

pause 18 ‘Задержка (55 Гц)

goto start ‘Чтение данных микроконтроллера 1

fw: ‘Прямо

high 4: low 5 ‘Движение прямо

pulsout 3, b4 ‘Поворот сервомотора

pause 18 ‘Задержка (55 Гц)

goto start ‘Чтение данных микроконтроллера 1

avoid:

low 4: high 5 ‘Движение назад

if b4 > 150 then vr ‘Проверка. Перемена направления направо?

if b4 <= 150 then vl ‘Проверка. Перемена направления налево?

vr: ‘Перемена направления вправо

b5 = b4 – 30 ‘Направление поворота

for b6 = 1 to 120 ‘Цикл задержки 2 с

pulsout 3, b5 ‘Поворот сервомотора

pause 18 ‘Задержка (55 Гц)

next b6 ‘Конец цикла

goto start ‘Чтение данных микроконтроллера 1

vl: ‘Перемена направления влево

b5 = b4 + 30 ‘Направление поворота

for b6 = 1 to 120 ‘Цикл задержки 2 с

pulsout 3, b5 ‘Поворот сервомотора

pause 18 ‘Задержка (55 Гц)

next b6 ‘Конец цикла

goto start

Фотография конструкции робота в сборе показана на рис. 8.18

Рис. 8.18. Вид спереди готовой конструкции

Данный текст является ознакомительным фрагментом.

Читайте также

Глава 3. Программа Полное её название «Рабочая программа испытаний турбогенератора № 8 Чернобыльской АЭС в режимах совместного выбега с нагрузкой собственных нужд».Ничего выдающегося в Программе нет, обычная программа, нормально написанная. Известность она получила

Программа «HYWARDS» В поддержку проектов «РоБо» и «Брасс Белл» ВВС инициализировали программу исследований, названную «Программа изучения гиперзвукового оружия» — «Хьювардс» («HYWARDS»).Решаемые в ее рамках задачи были впервые сформулированы в требованиях к перспективному

Программа «Lunex» Серьезной альтернативой программе «Аполлон» могла стать секретная программа высадки на Луну, подготовленная командованием ВВС США и известная ныне под названием «Лунэкс» («Lunex» — от «Lunar Expedition»). Эта программа была представлена на рассмотрение

Программа «ASAT» В конечном итоге американские военные остановили свой выбор на системе «АСАТ» («ASAT» — сокращение от «Air-Launched Anti-Satellite Missile»), предусматривающей размещение антиспутниковых ракет на боевых самолетах.Авиационный ракетный комплекс перехвата «АСАТ»

Программа «Холод» Выше я уже упоминал, что с 1993 по 1996 год по заказу Российского космического агентства в рамках поддержанной государством научно-исследовательской и экспериментальной программы «Орел» проводились исследования тенденций развития и возможностей

Программа «СОИ» Как очень быстро выяснилось, ассигнования на «СОИ», предусмотренные бюджетом, не могли обеспечить успешного решения грандиозных задач, поставленных перед программой. Не случайно многие эксперты оценивали реальные расходы на программу в течение всего

Программа «Фон» В начале 70-х годов в СССР были проведены научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по программе «Фон» с целью создания перспективной системы ПРО. Суть программы состояла в создании системы, которая позволила бы держать «на прицеле» все

Программа Блок-схема программы изображена на рис. 8.17. После включения питания ходовой двигатель отключен, и микроконтроллер начинает искать наиболее яркий источник света, поворачивая сервомотор. Если источник света имеет слишком большую яркость, то включается режим

Программа 1 ‘Микроконтроллер 1start:High 4: low 4 ‘Мигание светодиодаb7 = 0button 5,0,255,0,b7,1,avoid ‘Проверка препятствияpot 7, 255, b0 ‘Считывание датчика CdS 1pot 6, 255, b1 ‘Считывание датчика CdS 2if b0 <= 250 then skip ‘Достаточно темно?If b1 >= 250 then slp ‘Даskip: ‘Нетif bo > 25 then skip 2 ‘Слишком много светаif b1 < 25

Программа 2 ‘Микроконтроллер 2b4 = 150 ‘Установка среднего положения сервомотораstart:peek 6, b1 ‘Чтение данных микроконтроллера 1let b0 = b1 & 7 ‘Маскирование кроме первых трех битовif b0 = 0 then slp ‘Время спячкиif b0 = 1 then rt ‘Поворот направоif b0 = 2 then lt ‘Поворот налевоif b0 = 3 then fw ‘Движение

Программа для микроконтроллера Микроконтроллер 16F84 управляет работой трех сервомоторов. Наличие большого числа незадействованных шин ввода/вывода и места под программу предоставляет возможность совершенствования и модификации базовой модели

Программа PICBASIC ‘Шестиногий шагающий робот‘Соединения‘Левый сервомотор Pin RB1‘Правый сервомотор Pin RB2‘Сервомотор наклона Pin RB0‘Движение только впередstart:for B0 = 1 to 60pulsout 0, 155 ‘Наклон по часовой стрелке, подъем правой стороныpulsout 1, 145 ‘Левые ноги на местеpulsout 2, 145 ‘Правые

Программа на BASIC Программа на BASIC очень проста. После нахождения адреса порта прин тера, программа управляет работой воздушного клапана через вывод 2.5 REM Контроллер соленоида воздушного клапана10 REM Джон Иовин15 REM Найти адрес порта принтера20 DEF SEG = 025 a = (PEEK(1032) + 256 * PEEK(1033))30 REM

Программа «Меркурий» Практически в течение того же периода времени, начиная с 1958 г., в США также широким фронтом развернулись работы по осуществлению первой в этой стране пилотируемой космической программы «Меркурий». В конце 50-х годов в США не было достаточно мощной РН,

Программа «Аполлон» Под этим названием в 60-х годах в США проводился огромный комплекс работ, основной задачей которого была высадка человека на Луну. Выполнение программы, престижное значение которой занимало далеко не последнее место, потребовало израсходования около

Программа ЭПАС Около полутора десятилетий космическая техника в СССР и США развивалась относительно независимо. Одним из мотивов объединения усилий явилось стремление иметь возможность оказывать взаимную помощь в космосе. Для этого необходима была прежде всего