Конструирование роботов – манипуляторов

Конструирование роботов – манипуляторов

Многие наши школьники уже самостоятельно конструируют промышленных роботов – разумеется, в кружках под руководством специалистов. Так, школьники из Подмосковья (г. Электросталь) не так давно изготовили механическую руку (рис. 90). Рука робота укреплена на самодвижущейся тележке. Управляют рукой и тележкой с пульта дистанционно. Устройство предназначено для работы в токсичной среде.

Рис. 90. Механическая рука

Рис. 91. Космический шагоход «Марс-1»

Ребятами созданы многочисленные модели стопоходящих роботов, оснащённых манипуляторами. На рис. 91 показана действующая модель космического шагохода «Марс-1», разработанного учащимися Одессы.

Если вы займётесь конструированием моделей манипуляторов, то вам помогут некоторые типовые конструкторские решения индустриальной робототехники, с которыми мы сейчас познакомимся.

Системы привода современных манипуляторов. Современные системы привода промышленных манипуляторов примерно в 20% случаев пневматические, в 50% – гидравлические и в 30% – электрические. Гидравлический привод целесообразен в манипуляторах, оперирующих большими массами, пневматический, как более скоростной, – в схватывающих устройствах. Электрический привод удобнее использовать в обучающихся роботах, выполняющих различные рабочие операции (рис. 92). Он, как правило, состоит из тиристорного или транзисторного устройства питания

Рис. 92 Электрическии привод робота

Рис. 93 Зоны действия манипулятора

Рис. 94 Варианты установки манипулятора

‹-› Устройство поступательного движения ‹поворотное устройство

Рис. 95 Примеры кинематических схем манипуляторов электропривода и системы контроля за траекторией движения манипулятора. В систему контроля входят устройства регулирования тока электропривода, регуляторы частоты вращения и положения манипулятора. В отдельном шкафу размещено командно – программное устройство и телевизионный экран системы контроля и управления.

Рабочие зоны манипулятора и зоны опасности. Зоны действия манипулятора (рис. 93) – это рабочее пространство, зона перемещения вспомогательных устройств манипулятора (его направляющих, противовесов и т.д.) и зона опасности. При налаживании манипулятора определяют его запрограммированное рабочее пространство, размеры которого меняются от задачи к задаче.

Структура манипулятора в зависимости от его размещения на рабочем месте. Из рис. 94 видны возможные варианты установки манипулятора и характер движения его основных элементов в различных условиях. Стрелки на рисунке показывают виды движения устройств манипулятора.

На рис. 95 приведены примеры кинематических схем различных вариантов манипуляторов.